We Lwowie 7 lutego 1867 roku powstało pierwsze gniazdo „Sokoła”. Kolejne filie założono w Tarnowie i Stanisławowie.
Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół” początkowo działało na terenie Galicji, w związku z tym, iż austriacki zaborca zezwolił na działanie polskich ośrodków patriotycznych i sportowych. W 1885 roku zostaje otwarty krakowski „Sokół”. W 1891 roku powstaje pierwsze gniazdo na Śląsku Cieszyńskim. Udaje się także utworzyć Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół” w zaborze pruskim. Najpóźniej powstaje w zaborze rosyjskim.
Towarzystwo rozwijało się w II RP. Po II wojnie światowej reaktywowane w Krakowie w 1945 roku, jednak już w 1947 roku zostaje przez władze zdelegalizowane. Dopiero 10 stycznia 1989 roku ponownie dochodzi do jego zarejestrowane.
Obecnie istnieje 80 gniazd „Sokoła” skupiających około 8 tysięcy członków. Prowadzi, podobnie jak przed wojną działalność patriotyczną i wychowawczą.
